作者：彭滔; 刘成军未知信息移动机器人编队非完整约束系统动态学习控制
摘要：本文研究含未知信息的轮式移动机器人(wheeledmobilerobots,WMR)的编队控制问题.首先,基于领航–跟随法和虚拟结构法,将WMR编队控制问题转化为跟随机器人对参考虚拟机器人的跟踪控制问题.然后,利用径向基函数神经网络(radialbasisfunctionneuralnetworks,RBFNN)对WMR的未知系统动态进行学习,以及根据李雅普诺夫稳定性理论设计了稳定的自适应RBFNN控制器和RBFNN权值估计的学习率.依据确定学习理论,闭环系统内部信号在对回归轨迹实现跟踪控制的过程中满足部分持续激励(persistentexcitation,PE)条件.随着PE条件的满足,RBFNN权值估计收敛到其理想权值,实现了对未知闭环系统动态的准确学习.最后,利用学习结果设计了RBFNN学习控制器,保证了控制系统的稳定与收敛,实现了闭环稳定性和改进了控制性能,并通过仿真验证了所提控制方法的正确性和有效性.
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