作者：邓自立 郝钢多传感器信息融合加权观测融合自校正kalman估值器噪声方差估计收敛性分析现代时间序列分析方法
摘要：对于带未知噪声方差的多传感器系统，应用加权最小二乘（WLS）法得到了一个加权融合观测方程，且它与状态方程构成一个等价的观测融合系统．应用现代时间序列分析方法，基于观测融合系统的滑动平均（MA）新息模型参数的在线辨识，可在线估计未知噪声方差，进而提出了一种加权观测融合自校正Kalman估值器，可统一处理自校正融合滤波、预报和平滑问题，并用动态误差系统分析方法证明了它的收敛性，即若MA新息模型参数估计是一致的，则它按实现或按概率1收敛到全局最优加权观测融合Kalman估值器，因而具有渐近全局最优性．一个带3传感器跟踪系统的仿真例子说明了其有效一阵．
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