作者：周海晶; 撖韶峰姿态跟踪滑模控制干扰观测器无抖振
摘要：针对飞行仿真转台伺服系统非线性和容易受干扰的特点,提出了带有干扰观测器的连续滑模控制方法,研究了在未知干扰下飞行仿真转台伺服系统的姿态跟踪问题。基于自适应控制技术和李雅普诺夫稳定性理论,针对在不确定性干扰下飞行仿真转台伺服系统的姿态跟踪,提出了带干扰观测器的无抖振自适应滑模控制律。该控制器在对不确定性和未知动态保持鲁棒性的基础上,通过设计干扰观测器来降低滑模切换项的增益,从而消除了传统滑模控制中存在的抖振现象。最后给出了一个应用此方法进行控制的实际例子,实验结果表明,与传统的滑模控制方法相比,该控制方案提高了跟踪精度,对系统参数变化和外界扰动也具有更强的鲁棒性,结果表明了这种方法的有效性。
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