作者：许向阳; 祝和云; 孙优贤鲁棒直接自适应乘积摄动线性离散系统鲁棒稳定性自适应控制器
摘要：针对线性离散系统,建立了一种鲁棒直接自适应控制器,并通过对乘积摄动项△(q-1)的实时辨识,实现了在线修改模型结构的算法.从而实现了一种自适应与鲁棒控制器真正结合的控制器设计方法.给出了在无需持续激励(PE)的条件下控制器的鲁棒稳定性和△(q-1)辨识算法的稳定性的定理;讨论了摄动项△(q-1)的取法和对模型修正方法.仿真结果表明了该方法的可行性.
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