作者：倪利华; 王万丁; 谢家洲陀螺仪室内定位人机界面
摘要：随着定位技术的不断发展,卫星定位已经相当成熟,能够很好地定位地面上的物体,但卫星信号经过超长距离的传输,到达地面的信号非常微弱,不能够穿透建筑物,往往不能确定被定位的物体在室内的具体位置,因此,本文介绍了一种针对室内定位设计的基于蓝牙和惯性导航的室内定位系统,采用STM32F4单片机作为主控芯片并完成电路设计,通过读取MEMS陀螺仪的航向角和X轴、Y轴、Z轴的加速度值,经过扩展性卡尔曼滤波器进行滤波、补偿和定位算法进行定位,具有低成本、高性能、微型化等特点。该系统分为两部分,即检测部分和人机界面部分,在检测部分采用检测算法和误差补偿法保证了系统检测的可靠性,在人机界面部分,采用2.8寸可触摸TFT屏进行显示,实现了良好的人机交互功能。
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