作者：汤伟; 刘思洋; 高涵; 陶倩水面机器人目标检测均值漂移色差图像最大类间方差
摘要：针对中小型水域漂浮垃圾清理困难问题,通过分析水面图像的特点,提出基于视觉的水面机器人垃圾检测方法。使用均值漂移(Meanshift)滤波平滑算法,在保持目标边缘的基础上尽可能平滑波纹的干扰;使用基于色差灰度模型与改进的最大类间方差(OTSU)法分割出水面目标,能有效地抑制水面光照不均和水面倒影的问题;采用先闭运算后开运算的形态学处理,填充小孔、消除孤立噪声点;最后计算各目标对象的质心坐标、最小外界矩,对目标进行标记,为机器人的进一步动作提供依据。实验结果表明该方法能够较好地克服水面复杂环境影响,快速、准确地提取出水面的漂浮垃圾。
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