作者：施政; 李鹏; 羊玢; 周来头盔显示器6urhs并联平台动力学模型正交试验
摘要：头颈部外骨骼系统是一种为虚拟现实交互设备—头盔显示器提供主动控制的系统。而该系统执行机构—6URHS平台的动力学特性是否能满足头部运动的要求,将会直接影响到整个系统的使用效果。针对执行机构结构的特殊性,建立了动力学模型,分析了影响外骨骼系统动力学特性的主要影响因素,设计了动平台质量等6因素3水平共18组正交试验,利用极差分析法对影响因素进行了定量比较分析。结果表明外筒惯量对6URHS并联平台的动力学特性影响最为明显,而外筒质量与外筒惯量的极差和比小于1/8,其对6URHS并联平台的影响最弱。
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