作者：杨旭; 曹凯; 刘秀芳; 沈鹏; 乔义义安全性验证混合系统安全等级可达集哈密顿雅可比方程
摘要：针对目前传统算法在安全性验证中置信水平较低的问题,将自主车辆在道路上的行为视为混合系统,提出以道路边界为约束条件的安全区域可达集建模方法。在此基础上建立安全等级评判标准,给出自主车辆道路行为的哈密顿雅可比方程;提出自主车辆避障问题的最优控制方法。结果表明,该方法不仅可以应用于自动驾驶车辆的安全性验证,还能够对手动驾驶的危险行为进行预警和规避,增加了车辆安全性验证的置信度。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
