作者：蒋治宇; 郭承军初始对准滤波
摘要：捷联惯性导航系统是新型航位推算系统，在惯导系统执行工作任务之前需要进行初始对准，以保证系统的正常运行。对捷联式惯导系统，初始对准就是确定初始时刻的姿态阵，利用惯性元件的输出信息，选用合适的滤波方法，将计算的导航坐标系与真实导航坐标系的失准角估计出来，来修正姿态矩阵，使计算坐标系与真实坐标系尽可能重合。在实际的导航系统中，状态方程和量测方程通常都是非线性的，对于非线性特性，传统的解决方法是利用EKF滤波算法，但它只适用于弱非线性模型的估计，系统的非线性越强，引起的估计误差就越大，甚至会引起滤波发散。为此提出两种滤波算法无迹卡尔曼滤波UKF与无迹粒子滤波UPF，并将两者进行了仿真对比，结果表明（UPF）算法比（UKF）算法收敛速度更快，估计精度更高。
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