作者：任政焰; 赵伟强; 宗长富; 万滢; 封冉; 凌...横摆稳定性线性二次型调节器附加横摆力矩
摘要：为提高极限工况下汽车行驶的横摆稳定性,提出了一种改进的线性二次型调节器（LQR）横摆稳定性控制方法,考虑了路面附着极限的影响。在轮胎特性处于线性区域时,以二自由度线性模型作为参考模型,其稳态横摆角速度及质心侧偏角作为理想状态,当轮胎特性处于非线性区域时,以由路面附着系数决定的横摆角速度作为理想状态。根据LQR理论计算出维持汽车稳定所需要施加的附加横摆力矩。最后利用所建立的七自由度非线性模型,在正弦转向输入以及单移线工况下对控制方法进行了仿真验证,结果表明所设计的算法能够合理地控制横摆角速度及质心侧偏角,提高行驶的横摆稳定性。
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