作者：常诚 黄国荣 常雅男 夏奇 许刚无人机导航景象匹配非下采样contourlet变换稳健统计量hausdorff距离分级匹配
摘要：卫星导航作为无人机重要的导航方式常因受到干扰而不可用，针对此问题，提出一种同样可辅助惯性设备进行导航的景象匹配算法。首先采用非下采样Contourlet变换（NSCT）对基准图和实测图进行多层级分解，以获得不同分辨和方向的稀疏表示图像，然后以基于稳健统计量的Hausdorff距离（LTS—HD）作为相似性测度进行由粗到精的分级匹配。仿真结果表明，基于NSCT方法的图像匹配概率相对于小波分解提高了14％；景象匹配辅助惯导后，可有效抑制位置误差发散，误差被控制在30m以内，可满足无人机中等精度导航要求。
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