作者：沈跃智能清管器算法定位精度里程轮加速度计
摘要：研究了采用里程轮和加速度计实现智能清管器精确定位的三种算法，包括里程轮脉冲总数均分算法、里程轮速度补偿算法和加速度计定位法。其中加速度计定位法采用高分辩率加速度计测量清管器的轴向加速度，通过加速度值对时间进行二次积分运算并进行适当的误差修正，可以得到智能清管器行走的精确距离，依据时标与距离的线性关系，达到精确定位的目的。通过室内实验测量与分析，找出上述算法产生定位误差的原因，并提出了改进措施。智能清管器定位算法的研究与误差分析为提高长输管道缺陷的定位精度提供了相关理论指导。
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