作者：邓丽敏; 孔筱筱; 李文超无人飞行器避障切线法路径规划
摘要：无人飞行器的路径规划是在综合考虑其飞行时间、飞行区域和燃料等条件下,确定的一条满足飞行器自身性能和飞行任务的飞行轨迹,是无人飞行器任务规划的核心之一,基于此,设计了一种路径规划算法,实现无人飞行器的飞行避障。本文的避障思想,通过走切线的方式,逐个扫描障碍物的切点,通过启发函数对切点进行筛选,选择最优的切点飞行,并逐步搜索新切点,直到目标点,最终得到一条有若干直线段组成的路径。
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