农田作业机器人视觉导航目标曲线检测算法研究

作者：蒋海波 张云伟 徐会杰 郭志伟视觉导航rgb颜色空间导航参数农业机器人

摘要：为研究农田作业机器人视觉导航信息的提取方法，以自然环境下采集的曲线特征较为明显的农田图像为研究背景，根据图像RGB颜色特征，利用颜色聚类算法，将导航路径从复杂的背景中提取出来．并对得到的二值图像进行形态学处理以消除噪声，然后对图像逐行扫描检测出导航路径的中心离散点，利用最小二乘法拟合出导航路径，并提出一种新的导航参数的获取方法．试验结果表明：该算法具有速度快、精确度高的优点；在作业环境具有较强的曲线特征等情况下有较好的检测效果．

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