作者：陈仁玉自动舵航向保持自动操舵特性控制装置船舶运动操纵系统全自动控制
摘要：自动操舵控制装置，简称自动舵autopilot，是在随动操舵基础上发展起来的一种全自动控制的操舵方式。它是船舶运动控制问题中具有特殊重要性的一个系统，用于航向保持／航向改变／航迹保持控制。它是根据陀螺罗经的航向信号和指定的航向相比较来控制操纵系统．自动使船舶保持在指定的航向上。由于自动舵灵敏度和准确性都较高．它替代人丁操舵后，相对提高了航速和减轻了舵工的工作量。早在20世纪20年代已出现商品化的机械式PID自动舵用于商船的航向保持。在此后的历史进程中，随着科学的发展和技术，工艺的进步．自动舵的构造变化巨大，电气式，电子式，微型计算机化的产品相继问世。
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