作者：王林; 陈子聪ptp运动曲线插补机器人三次b样条曲线
摘要：点到点运动(PTP)具有计算简单、可靠性高等特点,其在工业机器人的插补运动中被广泛应用。然而,如果运动路径上存在障碍物,传统的PTP运动需要机器人多次执行PTP功能从而避开障碍物,不可避免会带来多次运动启停问题,而且运动指令烦琐,不利于项目管理。针对上述问题,提供了一种改进的多点PTP运动,在关节空间进行样条曲线插补,机器人可以完成一项加工后,绕过障碍物前往下一处加工点,中途不停顿。研究结果表明,所提出的改进的多点间PTP运动相较于传统的PTP运动能够更有效完成避障任务,无需停顿,减少运动所需时间,可以有效提高机器人的性能。
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