作者：杨文迪; 晏阳天; 彭博文nao机器人robocup专项寻球步态优化
摘要：随着机器人技术的飞速发展,作为高度融合了自动化、机械、人工智能领域的研究成果的NAO机器人,被广泛的应用于RoboCup比赛。现有比赛中,NAO机器人寻球转身方式具有速度较慢、稳定性差、易被周围机器人绊倒等缺点。由于NAO机器人本身关节的旋转角度限制以及NAO机器人本身NAOQi系统现有的技术在机器人转身程序上有缺陷,导致其转身速度较慢、稳定性较差,影响其寻球速度,对比赛中机器人的表现产生了一定影响。对此,主要研究NAO机器人转向寻球的步态规划,结合NAO机器人本身的关机灵活度,优化NAO机器人转向寻球的速度和稳定性,希望对优化NAO机器人转向步态起一定的指导意义。实际验证表明,本方法能有效地增强NAO机器人稳定性,并加快其转身速度。
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