作者：李晖 赵艳sins车辆导航速度约束卡尔曼滤波
摘要：SINS的车辆导航系统的参数误差随时间积累,使得车辆的定位融合算法存在非线性及易发散等问题,而无法长时间得到高精度、高可靠性的导航参数。本文设计了一种带速度约束条件的SINS车辆导航滤波算法来增强SINS车辆导航系统的定位精度与持续工作能力,建立了具体的系统方程与观测方程,并进行了Matlab仿真实验。仿真结果表明,该方法能够有效抑制发散现象,速度误差和经纬度误差分别能够保持在2m/s和15m的范围内,从而保证了车辆导航的精度要求。
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