基于环境特征的机器人同时定位与地图创建

作者：张路金 孙炜移动机器人同时定位和地图创建数据关联ekf

摘要：移动机器人同时定位和地图创建是实现移动机器人完全自主导航的关键。本文提出了一个通用的移动机器人同时定位与地图创建基本框架,接着对扩展卡尔曼滤波器算法进行了详细的分析,最后通过基于点特征和扩展卡尔曼滤波器的同时定位与地图创建仿真实验,验证了框架的可行性。目的是为开展同时定位与地图创建的研究提供一种可行的研究方案,以推动我国移动机器人技术的发展。

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