基于K路径算法的多无人机协同航迹规划

作者：刘宇坤 谢军无人机k路径算法voronoi图协同航迹规划

摘要：对于满足无人机团队中各机同时到达目标这样一个特定的协同要求，首先采用K路径算法实现了无人机的多航迹规划．然后采用速度控制和K路径算法相结合的办法实现了各无人机之间的时间协同。对整个协同航迹规划问题，采用一种分散式求解方法，把高维优化问题分解成低维、计算量小、通讯数据少的问题。

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