未知环境中移动机器人SLAM问题的研究进展

作者：贺伟; 梁昔明移动机器人未知环境slam问题不确定信息

摘要：移动机器人的定位与地图创建是机器人研究中一个基础且重要的问题.本文对该领域的最新进展进行了综述,特别侧重于未知环境中机器人并发定位与地图创建(SLAM)问题;比较详细地分析了地图表示方法、定位和环境特征的提取、不确定信息的表示和处理等关键技术;同时对几种典型的SLAM方法进行了介绍:阐述了移动机器人SLAM问题研究中所面临的主要问题,并探讨了将来的发展方向.

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