作者：孙多青; 吴宏鑫时变离散系统一致渐近稳定性四阶lyapunov直接方法稳定性问题控制方案模型设计基于特征低阶控制器控制器设计稳定性分析加速度控制特征建模速度跟踪自适应判据实用性非线性改变量对象智能归结
摘要：特征建模的方法为智能控制器设计和利用低阶控制器控制一些高阶对象提供了理论依据。基于特征模型设计的自适应控制方案，其稳定性分析实际上归结为时变离散系统的稳定性问题，目前尚无实用性判据。对于速度跟踪和加速度控制，基于特征模型设计的自适应控制方案其稳定性问题即为四阶时变离散系统的稳定性问题，文中利用Lyapunov直接方法定量给出了四阶线性时变离散系统和一类非线性四阶时变离散系统一致渐近稳定的判据，所给判据仅依赖于系数的变化范围和系数本身改变量的范围。
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