作者：李运奇 杨宜民 王建彬四轮驱动全向机器人动力学模型滑模轨迹跟踪slidingmode
摘要：四轮全向机器人是一个复杂的四维冗余系统，其轨迹跟踪控制性能极易受到模型不确定性及外界干扰的影响。针对这一问题，本文提出一种基于动力学模型的四轮全向机器人滑模轨迹跟踪控制方法。首先，通过输入变换将复杂的四维冗余机器人系统模型转化为三维模型，然后针对模型不确定性及外界扰动，采用滑模控制算法进行轨迹跟踪控制。仿真结果表明，该方法能够有效抑制外界干扰，同时降低模型不确定性的影响，机器人能够很好地跟踪期望轨迹，跟踪速度快，跟踪精度高。
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