基于混沌改进人工势场法的自动导引车避障研究

作者：吴渊博; 李兴广; 陈殿仁; 赵宾锋; 徐晨混沌优化人工势场法自动导引车避障

摘要：在现代化自动仓储系统复杂的环境中，障碍物的分布情况是不确定的。为了更好地解决自动导引车（AGV）的避障问题，在人工势场法的基础上，提出了一种基于混沌优化改进的人工势场法。该方法可以有效地解决传统人工势场法存在的目标不可达、局部极小值等问题，使自动导引车能成功规划出一条平滑无碰撞的最优路径。Matlab仿真实验结果表明了该方法的有效性。

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