风洞四自由度并机器人奇异路径优化分析

作者：刘方; 谭兴强; 贾淑媛机器人奇异点奇异路径

摘要：奇异位形是机器人机构的一个十分重要的运动学特性，机器人的运动、受力、控制精度等方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。该文对风洞四自由度并联机器人奇异位形进行了研究，使得机器人动平台能够平滑地绕开奇异点且能够获得最短路径，并建立了奇异位形优化方程。最后通过MATLAB仿真得出优化后的轨迹。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社