作者：张涛四旋翼非线性不确定性定量反馈理论稳定性
摘要：首先建立了四旋翼飞行器的非线性数学模型。然后根据小扰动理论对模型进行线性化处理,将系统处理为有一定不确定性的线性对象。针对飞行器数学模型的参数有一定的不确定性,运用线性定量反馈理论（QFT）对飞行器姿态回路进行了控制器以及前置滤波器的设计,以保证系统的鲁棒性以及给定的稳定裕度指标。仿真结果表明,在参数变化±30%内,设计的QFT控制器及前置滤波器可以保证系统的鲁棒稳定性,稳定指标达到设计的要求,同时实现对姿态的精确控制。
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