作者:王祥; 谢晓尧; 刘志杰救援机器人模糊pid运动控制精确控制
摘要:为实现救援机器人运动轨迹的实时精确控制,将模糊PID控制技术应用于其运动控制系统,对模糊PID控制器的三个参数Kp,Ki,Kd进行在线调整。最后,在Matlab/Simulink环境下对其控制效果进行仿真,结果表明,该运动控制系统将传统PID控制的精确性和模糊控制的灵活性,自适应性有机结合起来,有效的克服了运动控制系统的变参数,非线性等因素的影响,使系统输出响应的过渡平稳,系统超调量小,过渡时问短,跟踪性能好,具有较好的动态性能。
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