气动爬缆机器人设计理论分析

作者：刘伟机械手自动爬升缆索气动控制

摘要：缆索自动爬升是在役缆索维护机器人化的最关键问题。在分析缆索曲线约束和爬升阻力等工作环境基础上，提出一种采用汽缸夹紧装置的爬缆机器人结构模型，建立了其工作条件、气缸抱紧力等力学模型。设计的爬缆机器人具有气动控制的压紧装置，能在缆索上快速安装和安全收回。

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