作者：赵姗姗; 孟立新; 张立中球铰间隙误差并联模拟台matlab仿真
摘要：球铰联接是多自由度并联运动模拟台中普遍采用的一种连接方式,但由于球铰间隙的存在,使并联模拟台的运动精度明显降低.利用机器人运动学中的D-H（Denavit-Hartenberg）法推导出铰链间隙对并联模拟台运动的姿态角度的影响,采用MATLAB进行仿真分析.结果表明：针对所设计的并联运动模拟台,球铰间隙为±0.05 mm时,并联机构的精度小于0.5 mrad,满足机构运动精度要求.
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