基于位姿误差的智能车辆避障轨迹跟踪控制研究

作者：洪达明智能车位姿误差避障积分反演法

摘要：基于车辆的位姿误差设计了一种实现智能车辆避障的轨迹跟踪控制方法。根据智能车辆的运动学简化模型，选取车辆当前位姿和参考路径上的位姿，并通过位姿误差建立智能车轨迹跟踪控制系统数学模型；同时，规划了一条基于圆弧的避障轨迹。基于积分反演法选取李亚普诺夫函数设计智能车辆避障轨迹跟踪控制器。通过Matlab／Simulink进行仿真，结果显示本文设计的控制器能够快速跟踪参考轨迹，工作稳定。

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