机器人主动视觉云台控制

作者：田荣堂移动机器人主动视觉大视场目标中心

摘要：本文设计了一种移动机器人搭载二自由度云台系统的一种云台控制策略。通过云台控制器,保证机器人摄像机能够始终指向目标中心,解决了FOV问题。可以保证移动机器人在大视场运动下,目标不会从摄像机失业中消失,这样可以保证机器人通过视觉采集的信息不间断的提供给机器人,进行更进一步的信号处理。实验验证了控制器的有效性。

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