作者:孙靖; 耿娜; 张功杰微粒群优化灾后救援机器人
摘要:面向单一救援任务类型,研究灾难发生后多机器人救援任务分配问题,提出基于改进微粒群优化的问题求解方法,以生成机器人救援任务分配序列.首先,根据被困人员(即目标点)的分布情况,根据目标点之间的距离将其分成若干大类;接着,基于所分的类以救援个数最大为目标给出所求问题的数学模型;接着,设计微粒群优化方法来求取任务分配序列,并基于所求问题设计新微粒编码和解码方法.多种仿真场景验证了所提方法的有效性.
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