作者：卢宏琴; 吴洪涛; 朱剑英平面并联机器人雅可比矩阵奇异性adams仿真
摘要：针对平面并联机器人，在理论上对其进行了奇异性分析，根据速度方程中的雅可比矩阵的行列式值将其分为三类：逆运动奇异、正运动奇异及综合奇异。文中以最为常见的曲柄滑块机构及3RRR并联机器人为例，分别进行了奇异性分析，然后利用ADAMS对奇异状态下的机构进行了运动仿真，验证了理论分析结果，使结果更为直观。
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《机械制造与自动化》（CN：32-1643/TH）是一本有较高学术价值的大型双月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机械制造与自动化》是传播机械与电气行业新成果、新技术、新产品、新材料、新工艺、新设备，以及国内外机电行业前沿信息和企业管理、人才培养、教学研究与实践经验的综合性机电技术期刊，也是江苏省机电行业唯一的集数控、智能化、机电一体化和敏捷制等先进制造技术的技术期刊。
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