作者：宋裕民; 褚幼晖; 李维华四轮独立转向虚拟转角数学模型仿真
摘要：建立了两自由度四轮独立转向（4WIS）车辆系统模型,根据四轮独立转向零稳态质心侧偏角控制策略和前轴中心虚拟转角为控制参数,推导了独立四轮转角的函数表达式;Simulink仿真结果表明,其低速机动性能和高速操纵稳定性能与前轮转向（FWS）车辆都有较大提高。与比例四轮转向车辆（4WS）相比,其低速机动性能有所提高而高速操纵稳定性能相近。
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