作者:程刚; 许旻; 邹大力; 杨浩柔性臂闭环控制霍尔传感器压缩误差补偿
摘要:针对软体机器人由于刚度太低且是连续变形,故很难进行运动控制的问题,提出一种由形状记忆合金弹簧驱动的柔性机械臂。机械臂由3D打印制造而成,内部嵌入3个线性霍尔传感器,用于测量柔性臂弯曲运动。通过压缩补偿计算可以精确控制弯曲运动。实验结果表明,该柔性机械臂可以以较高精度进行三维运动。
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《机械与电子》(CN:52-1052/TH)是一本有较高学术价值的大型月刊,自创刊以来,选题新奇而不失报道广度,服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机械与电子》是全国性宣传报道机电一体化技术、工业控制、工业自动化的专业技术性科技期刊。在政策上具有指导性,在技术上具有引导性和实用性,在经验上具有示范性。适合机电行业科技人员、管理人员,大专院校师生及其他从事机电一体化、工业控制、工业自动化等人员阅读。
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