作者：刘元; 李维嘉; 吴耀中深度模拟油弹性模量模型参考自适应控制
摘要：针对深度模拟器工作液体中难以完全避免气体混入的实际情况,以及由此导致的体积弹性模量随着模拟深度不同而变化所带来的控制系统存在的非线性问题,提出了一种模型参考自适应控制器。首先,根据系统特性设计了模型参考自适应率并证明其Lyapunov稳定性。接着,基于AMESim建立仿真模型,分别对常规PID控制器和提出的模型参考自适应控制器的控制效果进行仿真模拟,验证了该系统在工作压力较低时存在着显著非线性,以及提出的模型参考自适应控制器具备良好的控制效果。最后,对深度模拟器进行实验研究,表明所采用的模型参考自适应控制器的控制精度较常规PID控制器有明显提升。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
