作者：孙瑜; 王道波; 渠尊尊; 张鲁遥; 杨军自转旋翼机变推力轴线技术数学建模混合控制无人机
摘要：摘要：针对传统自转旋翼机巡航速度低、机动性差的问题，设计一种变推力轴线自转旋翼机。介绍变推力轴线自转旋翼机的主要结构，建立该型变推力轴线自转旋翼机的全量数学模型，并从起飞距离、巡航速度、爬坡速度三个特性方面进行理论分析。设计了推力变相直接力控制与自转旋翼气动力控制相结合的纵向混合控制器，并对该机型的非线性数学模型进行了数字仿真，仿真结果表明，混合控制策略的有效性，且变推力轴线自转旋翼机相比传统自转旋翼机具有更短的起飞距离、更快的巡航速度、更快的爬坡速度。
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