作者：杨磊; 高晓辉; 何平; 刘宏高阶非线性机器人灵巧手改良神经元pid
摘要：机器人手指驱动系统是一类典型的高阶非线性、时变系统;关节的动态特性随着手指的负载变化而变化.使用常规PID控制很难满足手指精确位置控制的要求,而采用依据BPNN原理设计成的常规单神经元PID控制器又因学习速率低,收敛速度慢,控制效果不能令人满意.文中设计了一种改良的单神经元PID控制器,控制参数具有很好的在线自适应性,且收敛速度快.
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《机械与电子》（CN：52-1052/TH）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机械与电子》是全国性宣传报道机电一体化技术、工业控制、工业自动化的专业技术性科技期刊。在政策上具有指导性，在技术上具有引导性和实用性，在经验上具有示范性。适合机电行业科技人员、管理人员，大专院校师生及其他从事机电一体化、工业控制、工业自动化等人员阅读。
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