作者：刘澈; 姜勇; 姚森敬; 刘国伟绝缘子串激光雷达相机特征融合支持向量机证据理论
摘要：绝缘子串的自主识别是变电站带电水冲洗机器人执行绝缘子串冲洗任务的重要前提。针对变电站内电力设备复杂的架设结构和室外光照条件的复杂多变问题,提出一种基于SVM与证据相容度改进D-S证据理论方法,融合相机光学图像特征和激光点云图像特征的变电站支柱绝缘子串自主识别方法。通过构建光学图像中特征曲线的灰度周期性特征矩阵和灰度阈值特征矩阵,激光点云图像中特征曲线的深度重复性特征矩阵和宽度特征矩阵,将四种特征矩阵作为特征证据,通过SVM与证据相容度方法改进的D-S证据理论进行融合,得到结果,实现对三种不同形状支柱绝缘子串的自主识别。实验结果表明,该方法可以克服图像逆光和复杂背景等干扰,准确识别出绝缘子串的类型。
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