作者：程校; 金晓宏; 张明伟; 郑宝剑电液力加载系统被动式加载多余力补偿器流量增益
摘要：被动式电液力加载系统中,加载执行器在被加载对象强制向后推移过程中形成强迫流量,导致出现多余力,多余力会严重影响系统的加载精度。针对这些问题,首先,建立系统的动力学模型;接着,在频率域中分离出多余力表达式,借此找出了影响多余力的主要影响因素是被加载对象引起的速度扰动;其次,采用补偿器对强迫流量进行补偿,以减小多余力;然后,利用加载执行器压力参数来实时修正流量增益,以减少因负载压力变动引起的流量增益波动对多余力的影响。最后借助AMESim-Simulink进行联合数值仿真,结果表明:电液力加载系统能准确复现指令力,多余力减小96%以上,稳态跟踪误差不高于4%,响应滞后最大0.03s。
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