作者：宾泽云; 张治龙; 覃维献铰接式车辆转向系统行驶轨迹数学模型转向角
摘要：针对铰接式车辆的铰接式转向系统长时间工作导致零件之间配合宽松，而在行驶过程中存在着“振摆现象”，对车辆转向行驶轨迹进行分析。对车辆转向行驶过程的轨迹进行数学建模，以行驶的速度为输入量，转向角度为变化量，得到其在不同工况下的行驶轨迹的数学方程，方程中加入了由差速器等对速度造成的影响。基于ADAMS对铰接式车辆的行驶轨迹进行虚拟样机模拟仿真分析，建立了模拟路面模型以及轮胎模型。通过分析可知：车辆的安全转向行驶速度范围在（3-6）m／s，在这个速度范围内，车辆转向行驶的安全性更高，稳定性良好；仿真轨迹曲线和实际工况下轨迹吻合度相对较高，仿真结果可以作为设计参考。
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