作者：曹冲振; 庄佳兰; 王吉岱; 王凤芹; 梁程; ...除冰机器人竖直摆臂机构四杆机构
摘要：研制除冰机器人代替人工方法进行导线除冰具有重要的应用前景。分析了除冰机器人前（后）臂运动特点，得到竖直摆臂机构的设计要求。根据竖直摆臂机构设计要求，采用四杆机构实现竖直摆臂运动。基于四杆机构的封闭性，应用解析法进行了四杆机构的机构综合，并用实例说明其应用。除冰机器人实验样机验证了四杆机构综合方法是正确的，四杆机构式竖直摆臂机构满足机器人的运动所有要求。
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