作者：李一青; 何永义; 李宪华; 郭帅网络控制系统分布式无线网络多机器人控制分层递阶结构
摘要：根据移动机器人的控制要求设计实现一个基于分布式无线网络条件下的多移动机器人控制系统。采用多节点连接方式的网络拓扑结构将多个机器人或其它设备连接组成机器人控制网络。机器人控制采用分层递阶的结构，并根据网络控制系统的特点和要求特别是在时延的特点上进行优化。控制系统实现了一定的自主决策并能体现出一定的智能性。通过对不同网络条件下机器人控制过程的时延进行了测试，根据实际实验数据分析评价了分布式无线网络控制系统的可行性与实际控制效果。
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