作者：张秀峰; 孙立宁直线输入并联结构工作空间运动学反解六自由度并联机器人
摘要：以6-PSS、6-SPS、6-HTHT三种结构形式的并联机器人为例,在基本结构尺寸相同的条件下,通过运动学反解及相关约束条件,比较这三种直线输入型机构所对应的工作空间大小,从而为这类并联机构的设计者做出一些有价值的参考.
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《机械设计与制造》（CN：21-1140/TH）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机械设计与制造》多次受到国家机械部、中国机械工程学会、新闻出版局、科委等主管部门的表奖，是我国机械行业最有影响的专业刊物之一。
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