爬树机器人的研究现状综述

作者：袁吉伟; 王汝贵爬树机器人机械结构爬升策略位姿调整

摘要：爬树机器人具有攀爬和操作功能,以代替人们在高空复杂环境中从事危险工作为目标,完成诸如树木整枝、果实采摘、采集标本、军事探测及杆状建筑物的清洗保养、质量检测等任务。在详述了国内外爬树机器人的研究和应用现状后,分别探讨了爬树机器人夹持机构设计、自保防坠落机构设计、爬树时位姿调整机构设计和运动规划避障以及控制结构设计等关键技术,最后浅谈了爬树机器人的发展趋势。

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