作者：沈永旺; 李铁军; 杨冬建筑幕墙安装机器人阻抗控制自适应阻抗控制力控制
摘要：建筑幕墙安装机器人在施工作业的过程中,不仅要求板材在自由空间移动的快速性,同时也要求安装时精确性。为实现幕墙安装机器人末端接触力的控制,基于阻抗控制的理论,针对简化动力学模型,提出一种基于位置的阻抗控制（导纳控制）并结合MRAC自适应理论。借助Matlab/Simulink构建了阻抗控制仿真平台,通过分析末端与环境接触力跟踪情况,验证了该控制算法的可行性。最终对机器人进行实验分析,该方法可以满足环境接触力控制的安装要求,提高了幕墙安装机器人的施工效率和精确性。
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