作者：刘新科; 苗新刚; 汪苏摄影机器人工作空间解析法蒙特卡洛法
摘要：对设计的2冗余自由度串联PRRPR—S型8轴摄影机器人用解析法研究其工作空间。首先通过固定底层直线运动轴和腰轴的方法，分析去冗余自由度机器人腕关节可达空间的上下侧和内外侧边界；然后不固定底层直线运动轴和腰轴，综合分析机器人工作空间；利用机器人无误差运动学模型，工作空间关键点计算用世界坐标系向工作空间世界坐标系转换，得到实际工作空间关键点坐标；利用多个简单空间覆盖复杂空间的方法来解决隶属度判定问题，并用蒙特卡洛法验证实现多目标点的工作空间隶属度判定仿真。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
