作者：施祥玲; 方红根; 郭为忠机械臂轨迹优化五次非均匀有理b样条曲线多目标优化
摘要：针对机械臂运动需满足快速性、低能耗和低冲击的问题，建立五次非均匀有理B样条（NURBS）曲线数学模型，构造端点运动参数均可指定的高阶连续的关节轨迹，采用带精英策略的非支配排序遗传算法（NSGA-II）以运行时间、能量消耗和轨迹平滑性为目标对机械臂运动轨迹进行优化，获得Pareto最优解集。对六自由度机器人的仿真结果表明，高次NURBS曲线可以很好的构造平滑轨迹，NSGA—II算法可对五次NURBS曲线轨迹实现有效的多目标优化，得到理想的Pareto分布。通过构造归一化权重目标函数，选择期望解，获得高阶连续的优化轨迹。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
