作者：杜兆才 余跃庆柔性并联机器人柔性连杆运动学耦合转换矩阵弹性动力学模型
摘要：为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性，需要建立机器人的弹性动力学模型。采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法，通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦合关系，推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵，利用运动弹性动力学理论，建立了平面柔性3-RRR并联机器人的弹性动力学方程。避免了采用运动学、动力学约束方程的弊端，缩小了方程的规模，缩短了计算时间。用SAMCEF软件验证了模型的准确性。计算实例表明，该模型反映了机器人的弹性振动特性，杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响。
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