作者：易伟; 杨随先; 徐礼钜机构综合可调机构刚体导引同伦法rssr机构
摘要：提出了可调节型空间RSSR机构实现多任务刚体导引综合的两步法.首先综合实现4个给定位置(任务1)的初始RSSR机构.其次,在初始机构的基础上,通过调节机构部分结构参数综合出实现另外给定位置(任务2、3、…)的可调节型RSS'R机构.分别建立了初始RSSR机构刚体导引综合非线性设计方程组和可调节型RSSR刚体导引综合非线性设计方程组.运用齐次化同伦连续法给出了两组非线性设计方程组的数值解.讨论了可调节型空间RSSR机构的调节方式.给出了一个数字实例.
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